1. 회전이란 무엇인가3차원 공간에서 물체의 회전은 어느 축을 기준으로 얼마나 돌렸는가를 표현하는 문제다.이 회전을 표현 하는 대표적인 방식에는 다음 두 가지 방식이 있다.오일러 각 (Euler Angles)쿼터니언(Quaternion)이둘은 같은 회전을 표현 하지만 표현 방식과 성격이 완전히 다르다.2. 오일러 각(Euler Angles) 오일러 각은 레온하르트 오일러가 정립한 회전 표현 방식으로 3차원 회전을 3개의 축회전으로 분해하여 표현한다.X축 회전 : Pitch (끄덕끄덕)Y축 회전 : Yaw (도리도리)Z축 회전 : Roll (꺄우뚱)X축을 몇도, Y축을 몇도 Z축을 몇도 돌렸다 라는 방식이다.사람이 이해하기 쉽고 각도가 명확하며 직관적이다. 하지만 회전 순서에 따라 결과가 달라지는 문제가 ..
